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SSO认证中心是CAS整个应用架构的一个极其重要的关键点，必须满足如下两点要求：1.高可用，不允许程序发生故障。如果认证中心发生故障，整个应用群将无法登录，导致所有服务瘫痪。2.高并发，因为所有用户的登录请求都需要经过它处理，其承担的处理量往往是相当巨大的。其中memcached的CAS源码MemCacheTicketRegistry.java类

在基于激光的自动驾驶或者移动机器人的应用中，在移动场景中提取单个对象的能力是十分重要的。因为这样的系统需要在动态的感知环境中感知到周围发生变化或者移动的对象，在感知系统中，将图像或者点云数据预处理成单个物体是进行进一步分析的第一个步骤。在这篇文章中就提出了一种十分高效的分割方法。首先是将扫描到的点云移除平面处理，然后移除平面后一定范围内的点云数据分割成不

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