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ROS2机器人中间架构（RMF，RoboticsMiddlewareFramework）已经完全支持foxy。!(https://oscimg.oschina.net/oscnet/upa52a42a8b10a245af636c8fd19575a60.png)稍后会有专题，介绍相关内容。官方还有电子书（168页）：!(https

常见的系统优化方案有很多，系统扩容、单此执行优化非核心流程剔除、分布式缓存等等，今天，就记录从一件小事到系统优化的多种方案的思考。

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聚簇索引数据库表的索引从数据存储方式上可以分为聚簇索引和非聚簇索引（又叫二级索引）两种。Innodb的聚簇索引在同一个BTree中保存了索引列和具体的数据，在聚簇索引中，实际的数据保存在叶子页中，中间的节点页保存指向下一层页面的指针。“聚簇”的意思是数据行被按照一定顺序一个个紧密地排列在一起存储。一个表只能有一个聚簇索引，因为在一个表中数据的

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分库分表数据切分　　通过某种特定的条件，将我们存放在同一个数据库中的数据分散存放到多个数据库（主机）上面，以达到分散单台设备负载的效果。数据的切分同时还能够提高系统的总体可用性，由于单台设备Crash之后，仅仅有总体数据的某一部分不可用，而不是全部的数据。切分模式　　数据的切分（Sharding）依据其切分规则的类

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