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引言大模型应用的春天来了。在人工智能的浪潮中，大模型正成为推动技术变革的核心力量。春节前，DeepSeekR1的发布在全球范围内引发了巨大轰动，它不仅在性能上与OpenAI的模型不相上下，更凭借其基于CoT（ChainofThought）的推理过程，展现出

一、前言我是一名京东具身智能算法团队的研究人员，目前，主要专注在真实场景真实机器人下打造一套快速落地新场景的具身智能技术架构，聚集机器人操作泛化能力提升，涉及模仿/强化学习、“视觉语言动作”大模型等方法研究。本文主要以第一阶段咖啡机器人任务场景为切入点，来