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背景1.ubuntu14.04下进行SLAM开发，使用rosindigo，而indigo默认的opencv版本为2.4.82.在高翔博士的《SLAM十四讲》中，需要用到viz模块，此处需要使用的opencv版本为3以上。因此需要在实际使用中切换opencv的版本。原则是opencv3不影响默认的opencv2.4.8版本。步骤

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私有云IMKit源码的安全保护措施主要包括以下几个方面：访问控制限制访问权限：只有授权人员可以访问和修改源代码，遵循最小权限原则，员工只拥有完成其工作所需的最低权限。通过角色和权限管理系统，灵活地分配和管理员工的访问权限，避免权限滥用和未授权访问。代码加密