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ROS2机器人中间架构（RMF，RoboticsMiddlewareFramework）已经完全支持foxy。!(https://oscimg.oschina.net/oscnet/upa52a42a8b10a245af636c8fd19575a60.png)稍后会有专题，介绍相关内容。官方还有电子书（168页）：!(https

除了自动驾驶汽车/人工智能外，还有一个火爆的科技热点就是虚拟现实/增强现实设备，这也是本书的第11章。LeapMotion使用参考官网介绍和之前博文：1http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52356417(https://www.oschina.net/action/GoToLink

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1、引言在中大型IM系统中，聊天消息的唯一ID生成策略是个很重要的技术点。不夸张的说，聊天消息ID贯穿了整个聊天生命周期的几乎每一个算法、逻辑和过程，ID生成策略的好坏有可能直接决定系统在某些技术点上的设计难易度。有中小型IM场景下，消息ID可以简单处理，反正只要唯一就行，而中大型场景下，因为要考虑到分布式的性能、一致性等，所以要考虑的问题

搭建一个自己的IM即时通讯聊天软件并不简单，个人建议你可以找用第三方imsdk来快速实现。比如融云IM就不错，只需5步，20分钟快速集成单群聊、聊天室、系统通知等完整通信能力，安全可靠、全球互通。开箱即用，满足多种行业使用场景。

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操作说明访问开发后台免费基础功能2页面，确认应用名称与环境（开发/生产）正确无误后，找到加入聊天室获取指定消息设置服务，点击设置，填入允许的消息类型，以启用服务。可自助配置（配置名：加入聊天室获取指定消息设置）收费配置（开发环境下免费）配置说明用户在客户端