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前言昨天已经将OpenRAVE配置好了，接下来就是配置IKFast插件了。ikfast，机器人运动学的编译器，在RosenDiankovOpenRAVE运动规划软件提供，是一个强大的逆运动学求解器。不像大多数的逆运动学求解，ikfast可以求解任意复杂运动链的运动学方程，并产生特定语言的文件（如C）后供使用。最终的结果是非常稳定的解决方

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鬼火引擎因为临近毕业，毕业设计报的是一个3D有关一个设计,又因为平时都是在Linux上开发工作所以选了用C实现的一个比较轻量级引擎。鬼火引擎学习成本不大，不过因为涉及不到高级操作，至于直接写矩阵变换，shader就比较困难了。引擎大部分代码结构都比较统一，可以看到关于场景的创建绘制都在SceneManager中，关于显存资源的管

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C语言本身并不自带集合（Collection）工具，当我们需要把结构体（struct）实例串联起来时，就需要在结构体内声明指向下一实例的指针，构成所谓的“链表”。而为了实现对链表的操作，我们需要另外实现一系列的函数，例如添加、删除、搜索、复制等等。而利用Kernel源代码中自带的list.h，则可以方便地实现任意类型结构体的串联。编程需求