陀螺仪概述:在惯性导航系统中，陀螺仪用来测量车辆相对于惯性空间的角速度，角速度通常用每秒旋转角度deg/s来表示。将角速度对时间积分，可以得到角位置，可以测量载体的姿态变化。

陀螺仪的分类:陀螺仪按其工作原理可分为4代:

第一代以牛顿经典力学原理为基础，以三浮陀螺仪、静电陀螺仪、动力调谐陀螺仪为代表。

第二代基于Sagnac效应，典型代表为激光陀螺和光纤陀螺仪；

第三代基于科里奥利振动效应和微纳米技术，以MEMS陀螺仪为代表。

第四代以现代量子力学技术为基础，典型代表是核磁共振陀螺和原子干涉陀螺。

光纤陀螺仪: 光纤陀螺仪是一款全固态陀螺仪。其主要优点是可靠性高、寿命长、启动快、抗冲击和振动、对重力不敏感、动态范围大等。这些优势是传统机电陀螺仪无法比拟的。具体来说，与传统的机电陀螺仪相比，光纤陀螺仪不使用机械旋转部件，因此灵敏度更高；与环形激光陀螺相比，它不需要精密加工的光学谐振腔、克服锁定区的机械偏置机构、几千伏的高压电源等。，所以制造工艺更简单，使用寿命更长；与MEMS陀螺仪相比，在技术指标和环境适应性方面具有优势。

加速度计原理:严格来说，加速度计测量的是沿敏感轴的比力，即载体相对于惯性空间的绝对加速度与重力加速度矢量之差。惯性导航系统根据加速度计的输出计算出车辆的加速度，结合初始运动状态计算出车辆的速度和位置。