PCL可视化点云【颜色特征】

Wesley13
• 阅读 697

*以颜色区别深度*

为了更加直观的显示点云,将不同的深度值显示为不同的颜色。

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/io.h>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;

int main() {
    PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);

    if (io::loadPLYFile("bunny.ply", *cloud) == -1) { // 读取.ply文件
        cerr << "can't read file bunny.pcd" << endl;
        return -1;
    }

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));

    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "z"); // 按照z字段进行渲染
    
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, fildColor, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud"); // 设置点云大小

    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return 0;
}

结果

PCL可视化点云【颜色特征】

自定义颜色特征

/*
    任何点云格式均可,不要求点云带有RGB字段
*/
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/io.h>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;

int main() {
    PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);

    if (io::loadPLYFile("bunny.ply", *cloud) == -1) { // 读取.ply文件
        cerr << "can't read file bunny.pcd" << endl;
        return -1;
    }

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0); // green
    
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");

    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
    return 0;
}

结果

 PCL可视化点云【颜色特征】

点赞
收藏
评论区
推荐文章
blmius blmius
3年前
MySQL:[Err] 1292 - Incorrect datetime value: ‘0000-00-00 00:00:00‘ for column ‘CREATE_TIME‘ at row 1
文章目录问题用navicat导入数据时,报错:原因这是因为当前的MySQL不支持datetime为0的情况。解决修改sql\mode:sql\mode:SQLMode定义了MySQL应支持的SQL语法、数据校验等,这样可以更容易地在不同的环境中使用MySQL。全局s
皕杰报表之UUID
​在我们用皕杰报表工具设计填报报表时,如何在新增行里自动增加id呢?能新增整数排序id吗?目前可以在新增行里自动增加id,但只能用uuid函数增加UUID编码,不能新增整数排序id。uuid函数说明:获取一个UUID,可以在填报表中用来创建数据ID语法:uuid()或uuid(sep)参数说明:sep布尔值,生成的uuid中是否包含分隔符'',缺省为
Jacquelyn38 Jacquelyn38
3年前
2020年前端实用代码段,为你的工作保驾护航
有空的时候,自己总结了几个代码段,在开发中也经常使用,谢谢。1、使用解构获取json数据let jsonData  id: 1,status: "OK",data: 'a', 'b';let  id, status, data: number   jsonData;console.log(id, status, number )
Peter20 Peter20
3年前
mysql中like用法
like的通配符有两种%(百分号):代表零个、一个或者多个字符。\(下划线):代表一个数字或者字符。1\.name以"李"开头wherenamelike'李%'2\.name中包含"云",“云”可以在任何位置wherenamelike'%云%'3\.第二个和第三个字符是0的值wheresalarylike'\00%'4\
Stella981 Stella981
3年前
KVM调整cpu和内存
一.修改kvm虚拟机的配置1、virsheditcentos7找到“memory”和“vcpu”标签,将<namecentos7</name<uuid2220a6d1a36a4fbb8523e078b3dfe795</uuid
Wesley13 Wesley13
3年前
mysql设置时区
mysql设置时区mysql\_query("SETtime\_zone'8:00'")ordie('时区设置失败,请联系管理员!');中国在东8区所以加8方法二:selectcount(user\_id)asdevice,CONVERT\_TZ(FROM\_UNIXTIME(reg\_time),'08:00','0
Wesley13 Wesley13
3年前
00:Java简单了解
浅谈Java之概述Java是SUN(StanfordUniversityNetwork),斯坦福大学网络公司)1995年推出的一门高级编程语言。Java是一种面向Internet的编程语言。随着Java技术在web方面的不断成熟,已经成为Web应用程序的首选开发语言。Java是简单易学,完全面向对象,安全可靠,与平台无关的编程语言。
Stella981 Stella981
3年前
Django中Admin中的一些参数配置
设置在列表中显示的字段,id为django模型默认的主键list_display('id','name','sex','profession','email','qq','phone','status','create_time')设置在列表可编辑字段list_editable
Wesley13 Wesley13
3年前
MySQL部分从库上面因为大量的临时表tmp_table造成慢查询
背景描述Time:20190124T00:08:14.70572408:00User@Host:@Id:Schema:sentrymetaLast_errno:0Killed:0Query_time:0.315758Lock_
Python进阶者 Python进阶者
10个月前
Excel中这日期老是出来00:00:00,怎么用Pandas把这个去除
大家好,我是皮皮。一、前言前几天在Python白银交流群【上海新年人】问了一个Pandas数据筛选的问题。问题如下:这日期老是出来00:00:00,怎么把这个去除。二、实现过程后来【论草莓如何成为冻干莓】给了一个思路和代码如下:pd.toexcel之前把这