1\.确保Bootloader是解锁状态请根据自己的手机，结合网上相关资料。自行解锁。本文使用的手机是Pixel。其他手机大同小异或更为复杂。对于华为或三星手机可以参考Magisk官网的安装说明。Recovery可以是原版，不需要刷。因为TWRP不支持Andrioid10。具体原因可看备注。2

1引言半年前入手了PixhawkV2全套硬件，编译好的开源固件也下了，四轴也飞了，一直想对这套开源飞控进行一个系统地解析，由于工作原因一直没时间。最近翻开了PX4飞控源代码，它基于NUTTX操作系统，在github上更新十分迅速。为了能够全面地掌握这套软硬件设计思想，同时对硬件系统有全面的认识，我决定对PX4Bootloader进行详细解

CPU上电后，会在某个地址开始执行，比如MIPS结构的CPU会从0xBFC00000取第一条指令，而ARM结构的CPU则从0x00000000开始，嵌入式开发板中，需要把存储器件ROM或Flash等映射到这个地址。而Bootloader就存在这个地址的开始处，这样一上电后就会从这个地址处执行。Bootloader执行后从板子上的某个固态存储设备上将操作系统O

!Taven.Li李锡远KaliNetHunter(https://oscimg.oschina.net/oscnet/up8f1d6efdc44bf056185f4151f21a642a06a.png)准备工作准备手机一台：Nexus6P进入bootloader模式原系统，开开发者模式，开USB调试后，插USB线，然

/etc/inittab文件详解Linux系统的启动过程为：加电自检根据BIOS中的设置从指定的设备启动找到设备MBR中的bootloader引导启动系统启动kernel启动init进程我们看到，Linux系统启动的最后是启动init进程，而init进程是怎么工作的呢？init进程就是根据/etc/inittab