前言昨天已经将OpenRAVE配置好了，接下来就是配置IKFast插件了。ikfast，机器人运动学的编译器，在RosenDiankovOpenRAVE运动规划软件提供，是一个强大的逆运动学求解器。不像大多数的逆运动学求解，ikfast可以求解任意复杂运动链的运动学方程，并产生特定语言的文件（如C）后供使用。最终的结果是非常稳定的解决方