检验防御-惯性组合的水平不仅仅是IMU硬件，还需要利用算法能力来提高定位的精度和可靠性。

卫星差分定位算法、组合导航算法和功能安全完整性算法是卫士-惯性组合的三大关键算法，国元电子作为车载组合导航定位的先行者，积累了深厚的技术实力。

目前，国元的高精度组合定位系统已全部达到自主研发。“高精度车辆安全IMU，组合导航和定位发动机在我们自己的手中。

同时，防御惯性组合之间不同的信息交换和组合状态会给车辆定位带来不同的效果。对此，王立言介绍了Guardian常用的三种耦合方法。

松耦合:利用RTK定位结果+ IMU原始数据可以实现防御-惯性组合的融合;在可靠卫星信号的情况下，其可靠性可与紧密耦合和深度耦合相媲美。

紧密耦合:利用RTK定位结果+ GNSS原始数据+ IMU原始数据实现融合定位;在卫星信号半模糊的情况下，可以提高定位效果。

深度耦合:基于松耦合和紧耦合技术，利用IMU原始数据辅助GNSS信号捕获和跟踪;理论上，它可以加速重新捕获，但需要最大的计算量。

值得注意的是，采用哪种耦合方法需要综合考虑使用场景、实现难度和实用性，没有简单的优劣之分。

王立言强调，例如在开阔天空下行驶的车辆，使用宽松组合就足够了，因为紧组合和松组合的效果也是一个层次，模型更复杂，计算更耗时，综合考虑缺乏实用性优势。

目前，引导园的高精度组合定位系统P-Box实现了紧密耦合的定位算法，即使在隧道、地下停车场等卫星信号较差的场景下，也能提供低延迟的位置、速度、姿态和授时信息。

与此同时，国元还实现了柔性耦合。P-Box具有场景识别能力，可在不同场景中灵活切换防御-惯性系统的耦合和组合程度，从而实现高可靠性和高精度定位。

据悉，P-Box搭载了高效稳定的基于卡尔曼滤波的紧耦合组合导航算法，实现了定位误差小于20cm。

国元的另一款产品P-Box加地图定位组件，将地图信息添加到P-Box中，实现更高精度的定位。即使在GNSS和车道线检测不能同时使用的情况下，P-Box plus依靠惯性导航，仍能在一定时间内保持车道级精度的位置输出。