Uber是如何重新思考GPS定位的(尤其是在城市峡谷中)

Wesley13
• 阅读 712

郑昀(公众号:老兵笔记) 20180424

2018年4月19日,Uber 公布了 GPS 优化算法,https://eng.uber.com/rethinking-gps/,针对GPS定位在城市环境中表现不佳做了修复,如可以通过卫星信号信噪比(缩写为SNR)和3D地图来判断出你在马路的左侧还是右侧。

如下图3所示,GPS定位基本假设是,接收机对每个正在计算其伪距的卫星都有直接的LOS(为 line of sight 的缩写,无线电信号的视线传输),在开阔地形中工作无碍,但在城市环境中则偏差较大。接收机经常需要处理建筑物反射的强烈信号,这往往会导致城市峡谷中的位置误差在50米以上。

Uber是如何重新思考GPS定位的(尤其是在城市峡谷中)

如下图4所示,如果某颗卫星的信号比预期弱,那么很可能被大楼挡住了,你处在大楼的阴影里面,因此可以据此修正你的位置。

Uber是如何重新思考GPS定位的(尤其是在城市峡谷中)

怎么做呢?
第一,我们有 3D 地图。对于城市内任何位置的接收器,我们可以校验卫星的 LOS 是否会被遮挡。
第二,安卓手机上,LocationManager API 不仅提供了手机的位置估计,还提供每个GNSS卫星的信噪比(SNR)。
第三,使用一个在 LOS 和阴影条件下的信噪比概率分布模型,我们可以算出任何位置任何时间信号的信噪比似然估计。
第四,最终绘制出这么一张位置热力图,如下图5所示:

Uber是如何重新思考GPS定位的(尤其是在城市峡谷中)

第五,既然是一个概率模型,那根据手机上报的位置,Uber 估算出你的每一个运动点都有很多的可能性(像电子云),并最终推演你的实际运行轨迹。如下面这张动图所示。

Uber是如何重新思考GPS定位的(尤其是在城市峡谷中)

-EOF-

赠图1枚:

昨天我改了200多个BUG

Uber是如何重新思考GPS定位的(尤其是在城市峡谷中)

点赞
收藏
评论区
推荐文章
blmius blmius
3年前
MySQL:[Err] 1292 - Incorrect datetime value: ‘0000-00-00 00:00:00‘ for column ‘CREATE_TIME‘ at row 1
文章目录问题用navicat导入数据时,报错:原因这是因为当前的MySQL不支持datetime为0的情况。解决修改sql\mode:sql\mode:SQLMode定义了MySQL应支持的SQL语法、数据校验等,这样可以更容易地在不同的环境中使用MySQL。全局s
皕杰报表之UUID
​在我们用皕杰报表工具设计填报报表时,如何在新增行里自动增加id呢?能新增整数排序id吗?目前可以在新增行里自动增加id,但只能用uuid函数增加UUID编码,不能新增整数排序id。uuid函数说明:获取一个UUID,可以在填报表中用来创建数据ID语法:uuid()或uuid(sep)参数说明:sep布尔值,生成的uuid中是否包含分隔符'',缺省为
待兔 待兔
4个月前
手写Java HashMap源码
HashMap的使用教程HashMap的使用教程HashMap的使用教程HashMap的使用教程HashMap的使用教程22
Jacquelyn38 Jacquelyn38
3年前
2020年前端实用代码段,为你的工作保驾护航
有空的时候,自己总结了几个代码段,在开发中也经常使用,谢谢。1、使用解构获取json数据let jsonData  id: 1,status: "OK",data: 'a', 'b';let  id, status, data: number   jsonData;console.log(id, status, number )
Stella981 Stella981
3年前
Opencv中Mat矩阵相乘——点乘、dot、mul运算详解
Opencv中Mat矩阵相乘——点乘、dot、mul运算详解2016年09月02日00:00:36 \牧野(https://www.oschina.net/action/GoToLink?urlhttps%3A%2F%2Fme.csdn.net%2Fdcrmg) 阅读数:59593
Wesley13 Wesley13
3年前
mysql设置时区
mysql设置时区mysql\_query("SETtime\_zone'8:00'")ordie('时区设置失败,请联系管理员!');中国在东8区所以加8方法二:selectcount(user\_id)asdevice,CONVERT\_TZ(FROM\_UNIXTIME(reg\_time),'08:00','0
Wesley13 Wesley13
3年前
00:Java简单了解
浅谈Java之概述Java是SUN(StanfordUniversityNetwork),斯坦福大学网络公司)1995年推出的一门高级编程语言。Java是一种面向Internet的编程语言。随着Java技术在web方面的不断成熟,已经成为Web应用程序的首选开发语言。Java是简单易学,完全面向对象,安全可靠,与平台无关的编程语言。
Stella981 Stella981
3年前
Django中Admin中的一些参数配置
设置在列表中显示的字段,id为django模型默认的主键list_display('id','name','sex','profession','email','qq','phone','status','create_time')设置在列表可编辑字段list_editable
Wesley13 Wesley13
3年前
MySQL部分从库上面因为大量的临时表tmp_table造成慢查询
背景描述Time:20190124T00:08:14.70572408:00User@Host:@Id:Schema:sentrymetaLast_errno:0Killed:0Query_time:0.315758Lock_
Python进阶者 Python进阶者
10个月前
Excel中这日期老是出来00:00:00,怎么用Pandas把这个去除
大家好,我是皮皮。一、前言前几天在Python白银交流群【上海新年人】问了一个Pandas数据筛选的问题。问题如下:这日期老是出来00:00:00,怎么把这个去除。二、实现过程后来【论草莓如何成为冻干莓】给了一个思路和代码如下:pd.toexcel之前把这