构建工作空间
**catkin_make**构建Catkin包
**catkin_create_pkg**This is an example, do not try to run this
catkin_create_pkg
[depend1] [depend2] [depend3] 搭建开发环境 catkin_make
ros_qtc_plugin 官网链接：https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/
发布节点和订阅节点
服务端和客户端
参数
Timers(定时器)
消息
自定义容器分配器：
ROS_DECLARE_MESSAGE_WITH_ALLOCATOR(visualization_msgs::Marker, MyMarker, MyAllocator);
序列化： ros::serialization::serialize()
反序列： ros::serialization::deserialize()
服务
参数服务器
roscpp有两个版本的API接口：bare版和handle版。 bare版：在 ros::param 命令空间下。 handle版：通过ros::NodeHandle接口使用。
NodeHandles
Logging(日志)
Time(时间)
roslib提供所有时间版本构建： ros::Time, ros::Duration, ros::Rate ros::WallTime, ros::WallDuration, ros::WallRate
Exceptions(异常)
roscpp所有的异常都继承基类ros::Exception
