概述
ESP-IDF支持两种类型的看门狗：中断看门狗定时器和任务看门狗定时器(TWDT)。中断看门狗定时器和任务看门狗定时器都可以通过make menuconfig使能，然而任务看门狗也可以在运行期间使能。中断看门狗响应侦测实例freertos任务切换被阻塞一个长期的时间。任务看门狗侦测实例任务运行没有让步在一个长期的时间。
中断看门狗
中断看门狗确保freertos任务切换中断不被长期阻塞。因为没有其他任务，包括潜在的重要的东西，类似wifi任务和idle任务，不能获得任何cpu运行时间，这是很糟糕的。阻塞态的任务切换中断可能产生，因为程序运行到一个巨大的循环，在中断关闭或挂起中断的情况下。
中断看门狗默认的行为是激活恐慌处理。导致寄存器转存，或者偶然的想发现问题，使用OpenOCD或这gdbstub，代码的哪一位捆绑到中断禁止。决定恐慌处理的配置，它可以一味的重启CPU，这可能在产品环境中被喜欢。
中断看门狗构建于定时器组1的硬件看门狗。如果看门狗因为某些原因不能执行引发恐慌处理的NMI处理(比如，因为IRAM被垃圾覆盖)，它将硬件复位芯片。
任务看门狗定时器
任务看门狗响应侦测长时间没有放弃任务的实例。这是CPU饥荒的征兆，通常是被高等级的任务循环没有放弃给低等级任务，因此低等级任务缺乏CPU时间。这可能是一种指示，可怜的被写的代码自循环在外设，或任务被困在无限循环中。
任务看门狗默认关注每个CPU的空闲任务，然后任何任务都可以选择被任务看门狗关注。每个被关注的任务一定要周期性地复位任务看门狗，来指示它们被关联的CPU时间。如果任务没有在任务看门狗超时时间内复位，一个关于哪个任务复位失败、哪个任务正在运行的警告将被打印出来因此，可以在用户代码里重新定义函数esp_task_isr_user_handler来接收这个事件。
任务看门狗构建于定时器组0的硬件看门狗定时器。任务看门狗通过调用esp_task_wdt_init()初始化，这个函数将配置硬件定时器。任务可以使用esp_task_wdt_add()订阅任务看门狗。每个被订阅的任务一定要周期性的调用esp_task_wdt_reset()来复位任务看门狗。调用esp_task_wdt_reset()失败表明一个或多个任务缺乏CPU时间，或者被困在某处的循环里。
可以使用esp_task_wdt_delete()来取消任务的订阅。被取消订阅的任务应该不再调用esp_task_wdt_reset()。一旦所有任务都取消了任务看门狗订阅，任务看门狗可以通过调用esp_task_wdt_deinit()来注销。
在make menuconfig里默认为的任务看门狗被使能，因此任务看门狗在启动时自动地被初始化。同样的，CONFIG_TASK_WDT_CHECK_IDLE_TASK_CPU0和CONFIG_TASK_WDT_IDLE_TASK_CPU1也被默认使能，因此两个空闲任务在启动时被订阅到任务看门狗。
JTAG和看门狗
当使用OpenOCD调试时，每次到达断点时CPU将停止。然而，如果当遇到断点看门狗定时器仍继续运行，最后会触发复位，使调试代码变得非常困难。因此，OpenOCD会在每一个断点禁止中断看门狗和任务看门狗的硬件定时器。这意味着中断看门狗和任务看门狗功能将实际上被禁止。当ESP32通过JTAG连接到OpenOCD时，没有警告和恐慌被任何看门狗产生。
