Visual studio code是微软发布的一个运行于 Mac OS X、Windows和 Linux 之上的，针对于编写现代 Web 和云应用的跨平台源代码编辑器。

1. VsCode安装

VScode官网下载.deb文件,网址链接如下：https://code.visualstudio.com/#alt-downloads

执行下面命令安装VsCode: sudo dpkg -i code_1.48.2-1598353430_amd64.deb

在应用程序中搜索vscode可以看到已经安装成功。

2. Vscode环境配置

2.1 安装c/c++插件

通过左侧的Extensions栏目安装C/C++插件，这里我已经安装。

2.2 建立工程

1. 由于VScode是以文件夹的形式管理工程的，因此我们首先新建一个文件夹，我这里取名叫eigen_VsCode，表示创建基于Vs_Code创建一个Eigen应用程序，文件夹内容是空的。

2. 使用VsCode打开文件夹eigen_VsCode，点击左侧的Explorer,然后点击Open Folder。

3. 在eigen_VsCode目录下新建.cpp文件，这里使用已经存在的eigenMatrix.cpp文件，如下所示：

2.3 更改配置文件（launch.json）

1. 点击左侧的Run, 点击创建一个launch.json文件，C++（GDB/LLDB)，将自动生成launch.json文件

2. 生成的默认launch.json文件如下。

3. 将默认launch.json修改成为如下，launch.json中各个字段的含义，后面学习中会逐个讲解。

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) 启动",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/${fileBasenameNoExtension}",
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "preLaunchTask": "build",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "为 gdb 启用整齐打印",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

2.4 添加构建（编译、链接等）任务（tasks.json）

为了方便在VScode里编译C++代码，我们可以将类似g++ -g main.cpp等g++命令写入VScode的任务系统。首先，利用快捷键ctrl+shift+p打开命令行，输入Tasks: Run task，会出现如下提示：

1. 选择No Configured tasks. Configure Tasks...

2. 选择Create task.json file from template

3. 选择Others

4. 生成的默认tasks.json文件如下

这里的label为任务名，我们将”label"= "echo"改为”label"= "build"。由于我们的指令是g++，这里将”command“=”echo Hello“改为”command“=”g++“。然后添加g++的参数args。如果我们的g++指令为：g++ -g main.cpp，这里可以把参数设置为如下

如果我们想配置g++指令为：g++ -g main.cpp -std=c++11 -o main.out，则参数可设置为：

{
    // See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    // for the documentation about the tasks.json format
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "build",
            "type": "shell",
            "command": "g++",
            "args": ["-g", "${file}", "-std=c++11", "-o", "${fileBasenameNoExtension}"]
        }
    ]
}

2.5 添加配置库文件支持

使用快捷键ctrl+shift+p调出命令行，选择执行我们的build任务，但是发现build出现错误，提示：

 fatal error: Eigen/Core: 没有那个文件或目录
 #include <Eigen/Core>
          ^~~~~~~~~~~~
compilation terminated.

由于代码中使用了eigen库文件，需要配置包含库文件路径。ctrl+shift+p调出命令行，选择C/C++: Edit Configurations(UI)

点击c_cpp_properties.json打开配置文件。

配置如下：

我们只需要再红框的 IncludePath 内加上需要的头文件路径即可，

这里提示下，常用库的头文件常见安装位置如下：

• /usr/include/
• /usr/local/include

所以这两个基本要加上的，如果你不知道你安装的库的头文件在哪，但是知道关键的头文件名称，则可以用 locate 命令来查找：

locate ros.h| grep include

这个命令的意思是查找所有ros.h的位置，并且找出路径中带有 include 字段的路径。最终的c_cpp_properties.json配置如下：

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/usr/include/",
                "/usr/local/include/",
                "/usr/include/eigen3/"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++11",
            "intelliSenseMode": "clang-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

2.6 编译

使用快捷键ctrl+shift+p调出命令行，选择执行我们的build任务，生成eigenMatrix可执行文件。

2.7 调式运行

首先点击产生断点，然后启动调式。