本次示例：训练一个追踪红球的白球AI
1. 新建Unity项目，导入package
2. 编写Agent脚本
- void OnEpisodeBegin()
- void CollectObservations(VectorSensor sensor)
- void OnActionReceived(float[] vectorAction)
- void Heuristic(float[] action)
3. 搭建好游戏场景
4. 调整脚本参数
- Behavior Parameters
- Roller Agent
- Decision Requester
5. 开始训练
6. 将训练过的模型整合到Unity中
附录
- config文件配置
参考

前言：上一篇博文已经介绍了Unity Ml-Agents的环境配置了。

个人建议先敲深度强化学习的Demo再摸清概念比较容易上手，因此本文先提供一个深度强化学习的Demo示例简单阐述下。

更新于2020.3.6：由于现在Unity ml-agents项目比起2018年已经更新了许多，以前的Demo教程已经不适合了，因此决定翻新Unity ml-agents机器学习系列博客。

更新于2020.7.6：没想到仅仅过了几个月，ml-agents项目已经从最初的beta版到现在已经第3个正式发行版了。因此再次翻新博客。

本次示例：训练一个追踪红球的白球AI

Unity 用ml

1. 新建Unity项目，导入package

进入Unity项目，在上方 Window => Package Manager，然后安装 Barracuda 这个package（如果没看见，一般就是没有显示All packages或没显示preview package）：

Unity 用ml

注意：不要在Package Manager加载ml-agents package，因为后面我们要手动导入该包相关内容，不然会引发重复定义的错误。

并将之前下载的ml-agents项目com.unity.ml-agents目录下Editor、Plugin、Runtime复制进新建Unity项目里（建议放在Assets文件夹内）。

Unity 用ml

2. 编写Agent脚本

RollerAgent 是将用于智能体对象的组件脚本：

//RollerAgent.cs
//继承Agent用于重写智能体的CollectObservations等方法。
using UnityEngine;
using Unity.MLAgents;
using Unity.MLAgents.Sensors;
public class RollerAgent : Agent
{
    public Transform Target;
    public float speed = 10;
    Rigidbody rBody;

    void Start()
    {
        rBody = GetComponent<Rigidbody>();
    }    

    //进入新一轮训练时调用
    public override void OnEpisodeBegin()
    {
        if (this.transform.position.y < 0)
        {
            //如果智能体掉下去，则重置位置+重置速度
            this.rBody.angularVelocity = Vector3.zero;
            this.rBody.velocity = Vector3.zero;
            this.transform.position = new Vector3(0, 0.5f, 0);
        }
        //将目标球重生至一个新的随机位置
        Target.position = new Vector3(UnityEngine.Random.value * 8 - 4, 0.5f, UnityEngine.Random.value * 8 - 4);
    }

    //收集观察结果
    public override void CollectObservations(VectorSensor sensor)
    {
        //观察目标球和智能体的位置
        sensor.AddObservation(Target.position);
        sensor.AddObservation(this.transform.position);
        //观察智能体的速度
        sensor.AddObservation(rBody.velocity.x);
        sensor.AddObservation(rBody.velocity.z);
        //在这里因为目标球是不会动的，智能体也不会在y轴上又运动，所以没有必要观察这些值的变化。
        //sensor.AddObservation(rBody.velocity.y);
    }

    //处理接受的动作，并根据当前动作评估奖励信号值    
    public override void OnActionReceived(float[] vectorAction)
    {
        //------ 动作处理
        // 接受两个动作数值
        Vector3 controlSignal = Vector3.zero;
        controlSignal.x = vectorAction[0];
        controlSignal.z = vectorAction[1];
        rBody.AddForce(controlSignal * speed);

        //------ 奖励信号
        float distanceToTarget = Vector3.Distance(this.transform.position, Target.position);
        // 到达目标球
        if (distanceToTarget < 1.42f)
        {
            //奖励值+1.0f
            SetReward(1.0f);
            EndEpisode();
        }

        // 掉落场景外
        if (this.transform.position.y < 0)
        {
            EndEpisode();
        }
    }

    //手动操控智能体，用于手动调试智能体或启发模仿学习。
    public override void Heuristic(float[] action)
    {
        action[0] = -Input.GetAxis("Horizontal");
        action[1] = Input.GetAxis("Vertical");
    }
}

Agent，即智能体，含有感知和行为——它通过观察环境然后做出相应的行为。在最常使用的强化学习里，智能体的训练模型类似一个黑盒。
每一次模拟步长中，智能体的感知会作为黑盒的输入，然后黑盒会输出行为选择，然后根据行为选择来让智能体做出行为。

当我们需要创建一个智能体类型时，让其继承Agent类，以用于重写智能体CollectObservations，OnActionReceived等方法。

void OnEpisodeBegin()

每一轮训练开始时调用，一般用于负责重新设置场景。

在示例里，为了让训练更加有效更加广泛化，因此该函数内容是给目标球设置的是随机位置（实际上智能体球也应该设置随机位置）。

void CollectObservations(VectorSensor sensor)

每一个模拟步长都会被调用。
负责收集智能体的对环境的观察信息。

这部分类似于黑箱子的输入。值得注意的是，所需观察的信息越少越好。因此，我们需要尽可能减少不必要的观察信息，这会让训练变得更加快速、准确。

void OnActionReceived(float[] vectorAction)

每一个模拟步长都会被调用。
负责接受决策的行为选择从而让智能体做出行为。示例里，通过行为选择的2个float输入值来驱使球体移动，一旦掉出场景外，便调用Done()。
负责评估此步长的reward(奖励值)。示例里，只要触碰到目标球即可获得一定的reward。

如何根据实际问题设计reward往往是一个难点，设计的不好（例如部分奖励值过大）容易造成网络不收敛。

void Heuristic(float[] action)

通过玩家亲自操控智能体来输出行为选择。

亲自操控智能体可用于模仿学习或调试智能体的行为。

3. 搭建好游戏场景

创建一个地板：

Unity 用ml

创建一个小球：

Unity 用ml

创建一个智能体（RollerAgent）：

先创建一个带刚体的球体对象，然后我们需要给它挂载RollerAgent脚本（挂载后自动额外挂载BehaviorParameters脚本用于配置）和DecisionRequester脚本。

Unity 用ml

4. 调整脚本参数

Behavior Parameters

每个Agent还必须得附带一个行为参数脚本，行为参数脚本用于定义智能体如何做出决策。

Vector Observation Space Size：观察信息的大小。在本示例中应调整为8，因为示例智能体脚本总共需要观察的特征元素为2个3D位置+2个1D速度，因此总共需要空间为8个float大小。

Vector Action Space Size：动作矢量的大小。在本示例中应调整为2，因为智能体脚本里接受2个浮点型动作输入。动作矢量的元素可以选择两种类型：一种是离散型的整型数值，适用于离散动作，例如下棋的位置选择；另一种则是连续性的浮点数值，适用于连续动作，例如3个float值可以代表一个施加到智能体刚体的力或力矩。

Inference Device：调整为GPU，从而使用GPU来训练。

Behavior Type：行为类型，主要有Default、Heuristic、Inference三种模式。

Default：默认训练模式，用于一般的强化学习。
Heuristic Only：启发模式，玩家亲自操控智能体，可用于模仿学习或调试游戏场景。
Inference Only：推理模式，运行训练好的模型。

Roller Agent

Max Step：决定智能体最多可以有多少步决策，超过限制后则强制Done。特殊地，设置为0意思是不限制步数。在本示例中应调整为0。

Decision Requester

Decision Period：决策间隔。在本示例中应调整为10。

目前场景预览：

Unity 用ml

在这里，最好先Behavior Type切换成Heuristic Only模式用于调试游戏场景，运行Unity场景后可尝试自己用WASD键盘操控小球，测试游戏场景是否OK。然后确认无问题后再切换回Default。

5. 开始训练

然后现在可以打开开始菜单，直接使用cmd命令窗口，
cd到之前下载ml-agents项目的目录里

cd C:\Downloads\ml-agents

再输入激活ml-agents环境：

activate ml-agents

开启训练：

mlagents-learn config/ppo/config.yaml

Unity 用ml

config/ppo/config.yaml是训练配置文件，RollerBall-1是你给训练出来的模型取的名字
此外注意config/ppo/config.yaml是不存在的，需要自己仿照官方的示例yaml文件修改配置而新建的。

下面是config.yaml示例：

behaviors:
  RollerBall:
    trainer_type: ppo
    hyperparameters:
      batch_size: 64
      buffer_size: 12000
      learning_rate: 0.0003
      beta: 0.001
      epsilon: 0.2
      lambd: 0.99
      num_epoch: 3
      learning_rate_schedule: linear
    network_settings:
      normalize: true
      hidden_units: 128
      num_layers: 2
      vis_encode_type: simple
    reward_signals:
      extrinsic:
        gamma: 0.99
        strength: 1.0
    keep_checkpoints: 5
    max_steps: 300000
    time_horizon: 1000
    summary_freq: 1000
    threaded: true